The swivel device S provided in the joint of the robot arm 2 includes a shaft cover 7 having a cylindrical wall 70 extending in the axial direction Da and a shaft cover 7 having a cylindrical wall 70 extending in the axial direction Da, A bearing 78 which rotatably supports the pivot shaft 9 around the axis of the shaft cover 7 and a pivot shaft 9 extending in the axial direction Da inserted into the shaft cover 7, And at least one operating wire (78) coupled to the pivot shaft (9) at the inside of the wall of the housing (7). The shaft cover (7) has a guide (74) for guiding the operating wire (78). The guide 74 is formed in a plane symmetry about a symmetry plane P1 which passes through the axis of the shaft cover 7 and is parallel to the axial direction Da. The guide 74 includes an outer peripheral portion 743 extending in the axial direction Da formed on the outer surface of the wall 7 and an inner peripheral portion 744 extending in the circumferential direction formed along the inner surface of the wall 70, And a connecting portion 745 connecting the outer peripheral portion 743 and the inner peripheral portion 744 on both sides with the symmetry plane P1 therebetween.로봇 암(2)의 관절에 설치된 선회장치(S)가, 축 방향(Da)으로 연장되는 통 형상의 벽(70)을 가지는 축 커버(7)와, 축 커버(7)의 벽(70)의 내측에 삽입된 축 방향(Da)으로 연장되는 선회축(9)과, 축 커버(7)에 선회축(9)을 그 축 중심 주위로 회동 가능하게 지지하는 베어링(78)과, 축 커버(7)의 상기 벽의 내측에서 선회축(9)과 결합된 적어도 1개의 조작 와이어(78)를 구비한다. 축 커버(7)는, 조작 와이어(78)를 안내하기 위한 가이드(74)를 가진다. 가이드(74)는, 축 커버(7)의 축심을 통과함과 함께 축 방향(Da)과 평행한 대칭면(P1)을 중심으로 하여 면대칭으로 형성되어 있다. 가이드(74)는, 벽(7))의 외면에 형성된 축 방향(Da)으로 연장되는 외주부분(743)과, 벽(70)의 내면을 따라 형성된 원주방향으로 연장되는 내주부분(744)과, 외주부분(743)과 내주부분(744)를 접속하는 접속부분(745)을, 대칭면(P1)을 사이에 두고 양측에 가진다.
