An end effector (2) of a robot arm configured to participate in animal related manipulation is disclosed.The end effector (2) includes an actuator (8) and a housing (10).The first opening (14) is given a first opening (12) of the housing (10).The actuator (8) is directly or indirectly involved in animal related manipulation via the first aperture (12).The housing (10) is provided with a second opening (16, 16 ', 16 ") that provides an approach to the interior of the housing (10), with the passage (13) being passed through the housing in the second opening (16) along at least part of the actuator Extending from 16 'to 16 to the first opening 12.Accordingly, the housing can be flicked to remove dirt.Selection diagram動物関連操作に関与するように構成されたロボット腕のエンドエフェクター（２）が開示される。前記エンドエフェクター（２）は、アクチュエーター（８）及びハウジング（１０）を含む。前記ハウジング（１０）は、第一端部（１４）に第一開口（１２）を与えられている。前記アクチュエーター（８）は、前記第一開口（１２）を介して動物関連操作に直接的に又は間接的に関与する。前記ハウジング（１０）は、前記ハウジング（１０）の内部への接近を与える第二開口（１６，１６’，１６”）を与えられており、通路（１３）が、前記ハウジングを通して、前記アクチュエーター（８）の少なくとも一部に沿って、前記第二開口（１６，１６’，１６”）から前記第一開口（１２）まで延びている。従って、前記ハウジングは、汚れを除去するためにフラッシされることができる。【選択図】 図１ｃ
