A surgical tool includes a tool shaft, and end effector and a wrist that couples the end effector to the tool shaft. The tool includes a drive mechanism configured to effect movement of one or both of the wrist and the end effector in yaw and pitch via independent actuation of four independent cable ends of two or more independent cables that extend between the drive mechanism and the wrist.L'invention concerne un outil chirurgical qui comprend une tige d'outil, un organe terminal effecteur et un poignet qui accouple l'organe terminal effecteur à la tige d'outil. L'outil comprend un mécanisme d'entraînement conçu pour effectuer le mouvement du poignet et/ou de l'organe terminal effecteur en lacet et en tangage par un actionnement indépendant de quatre extrémités indépendantes de câble d'au moins deux câbles indépendants qui s'étendent entre le mécanisme d'entraînement et le poignet.
