BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a hydraulic drive unit including a rotatable valve for switching a drive mode by an adjustment of a ground support force and an ankle angle, and a lower limb will system including the hydraulic drive unit.본 발명은 지면 지지력 조절 및 발목 각도 변경에 의한 구동모드의 전환을 위한 회전형 벨브를 포함하는 유압 구동유닛 및 이를 포함하는 하퇴의지 시스템에 관한 것이다.