Multi-IMU INS for vehicle control allows GNSS-derived position and velocity to be measured at an antenna and applied to the estimation of position, velocity and attitude at a separate control point even when the spatial relationship between antenna and control point is not constant.La présente invention concerne un système de navigation par inertie (INS) à plusieurs centrales inertielles (IMU) destiné à la commande dun véhicule qui permet quune position et une vitesse dérivées par un GNSS soient mesurées au niveau dune antenne et appliquées à lestimation de la position, de la vitesse et de lattitude au niveau dun point de commande séparé même lorsque la relation spatiale entre lantenne et le point de commande nest pas constante.
