PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a recognition method, a recognition device and a recognition device capable of shortening the total processing time and improving the identification accuracy of the heading center of headed vegetables (particularly lettuce) planted in a field as compared with the conventional ones. Provide a harvester to prepare. SOLUTION: The method for recognizing a heading center of a headed vegetable according to the present invention creates a resized image in which the number of RGB image pixels of the headed vegetable is reduced (image acquisition step and image resizing step), and then edge masks from the resized image. Create an image (edge process, hue mask process, opening / closing process, edge mask process), then perform normal voting processing on the edge mask image, and perform binarization processing by overlapping normal lines to obtain the central candidate area. It is extracted (normal line drawing step and center candidate extraction step), and the contour center of gravity of the center candidate region is recognized as the heading center of the headed vegetable (center recognition step). [Selection diagram] Fig. 1【課題】圃場において栽植されている結球野菜（特に、レタス）の結球中心について、従来と比較して全処理時間が短縮可能で且つ識別精度が向上可能な認識方法、認識装置、および認識装置を備える収穫機を提供する。【解決手段】本発明に係る結球野菜の結球中心の認識方法は、結球野菜のＲＧＢ画像画素数を減少させたリサイズ画像を作成し（画像取得工程及び画像リサイズ工程）、次いでリサイズ画像からエッジマスク画像を作成し（エッジ工程、色相マスク工程、オープニング・クロージング工程及びエッジマスク工程）、次いでエッジマスク画像について法線投票処理を行い、法線の重なりによる二値化処理を行って中心候補領域を抽出し（法線描画工程及び中心候補抽出工程）、中心候補領域の輪郭重心を結球野菜の結球中心として認識する（中心認識工程）。【選択図】図１
