Provided is a manipulator (1) provided with: a long and narrow main body (3), a curved part (5) and an end part (4) that are positioned in that order from a base-end side a plurality of main curved mechanisms (6) that include a main wire (7) that extends from the end part (4) to the main body (3), a main power generator (12), and main power transmitters (9, 10, 11) which transmit power generated by the main power generator (12) to the main wire (7) as length-direction linear motion a plurality of auxiliary curved mechanisms (16) that are matched with the main curved mechanisms (6) so as to be arranged parallel thereto, and subject the end part (4) to pushing and pulling forces and switching parts (151, 152) that alternately operate the matching main curved mechanisms (6) and auxiliary curved mechanisms (16).La présente invention concerne un manipulateur (1) pourvu de : un corps principal long et étroit (3), une partie incurvée (5) et une partie dextrémité (4) qui sont positionnés dans cet ordre depuis un côté dextrémité de base une pluralité de mécanismes incurvés principaux (6) qui comprennent un câble principal (7) qui sétend de la partie dextrémité (4) au corps principal (3), un générateur de puissance principal (12), et des émetteurs de puissance principaux (9, 10, 11) qui transmettent la puissance générée par le générateur de puissance principal (12) au câble principal (7) sous la forme dun mouvement linéaire longitudinal une pluralité de mécanismes incurvés auxiliaires (16) qui sont mis en correspondance avec les mécanismes incurvés principaux (6) de manière à être agencés parallèlement à ceux-ci, et soumettent la partie dextrémité (4) à des forces de poussée et de traction et des parties de commutation (151, 152) qui actionnent de façon alternée les mécanismes incurvés principaux (6) et les mécanismes incurvés auxiliaires (16) correspondants.基端側から順に配置された細長い本体部(3)、湾曲部(5)および先端部(4)と、先端部(4)から本体部(3)まで延びる主線材(7)、主動力発生部(12)および該主動力発生部(12)によって発生された動力を主線材(7)に長手方向の直線運
