A sensation producing apparatus comprising: a processor (205, 220, 240, 250) adapted to generate one or more control signals corresponding to a haptic command； an actuator (515, 530) adapted to produce a force toward a drive mechanism (535, 545) in response to one or more control signals received from the processor； an opening (125) through which a part of a user's body can be inserted； and an interface surface (305, 325) coupled to the drive mechanism, wherein the interface surface comprises a soft belt (305, 325) coupled with a carrier belt (310, 330), the carrier belt supporting the soft belt. and interfacing with at least a portion of the drive mechanism to transmit torque from the drive mechanism to the soft belt, wherein the soft belt is configured to at least partially contact the inserted portion of the user's body.Un aparato productor de sensaciones que comprende: un procesador (205, 220, 240, 250) adaptado para generar una o más señales de control correspondientes a una orden háptica； un accionador (515, 530) adaptado para producir una fuerza hacia un mecanismo de accionamiento (535, 545) en respuesta a una o más señales de control recibidas desde el procesador； una abertura (125) a través de la que puede insertarse una parte del cuerpo de un usuario； y una superficie de interfaz (305, 325) acoplada al mecanismo de accionamiento, en el que la superficie de interfaz comprende una cinta suave (305, 325) acoplada con una cinta portadora (310, 330), soportando la cinta portadora la cinta suave y la interfaz con al menos una parte del mecanismo de accionamiento para transmitir el par desde el mecanismo de accionamiento a la cinta suave, en el que la cinta suave se configura para hacer contacto al menos parcialmente con la parte insertada del cuerpo del usuario.
