A medical system comprises a robotic manipulator arm and an imaging probe coupled to the robotic manipulator arm such that the imaging probe is movable in connection with the robotic manipulator arm. The system also comprises a control system in communication with the robotic manipulator arm and the imaging probe. The control system performs operations comprising extracting system information. The system information includes kinematic information from a robotic arm of a medical system, setup information, or a combination of the kinematic information and setup information associated with a medical procedure to be performed. The control system also generates, by a control system processor, a first registration between a first set of model points of a model of a patient anatomy of interest and a second set of intra-operatively collected captured points of a portion of the patient anatomy of interest, wherein the registration is based on the extracted system information.La présente invention concerne un procédé d'enregistrement d'ensembles de données anatomiques destinées à être utilisées au cours d'une intervention chirurgicale. Le procédé peut comprendre l'accès à un premier ensemble de points de modèle de l'anatomie d'intérêt d'un patient et l'acquisition peropératoire d'un second ensemble de points de modèle par visualisation d'une partie de la surface anatomique dans le patient avec une sonde de vision. Le procédé peut en outre consister à extraire des informations de système, comprenant des informations cinématiques provenant d'un bras robotique d'un système médical et/ou des informations de configuration, et à générer une transformation de germe initiale sur la base des informations de système extraites. Ensuite, le procédé peut comprendre l'application de la transformation de germe initiale au premier ensemble de points de modèle et la génération d'un premier enregistrement entre le premier ensemble de points de modèle et le second ensemble de points de modèle p
