A surgical assembly for use with and selectively connected to a robotic arm includes an electromechanical instrument and an instrument drive. The instrument drive includes a motor and a feedback assembly. The motor is configured to provide rotation of the electromechanical instrument. The feedback assembly includes a control circuit and first and second annular members. The control circuit is configured to sense a change in the state of the motor. The first annular member has a protruding surface mechanism. The second annular member is disposed adjacent to the first annular member, protrudes from the second annular member, and has a first surface feature circumferentially aligned with a surface feature of the first annular member. . When the threshold value of the rotation amount of the first annular member is reached, the surface mechanism of the first annular member comes into contact with the first surface mechanism of the second annular member, and changes the state of the motor. [Selection] Figure 2ロボットアームとともに使用するため及びこれと選択的に接続するための外科手術アセンブリは、電気機械器具及び器具駆動部を含む。器具駆動部は、モータ及びフィードバックアセンブリを含む。モータは、電気機械器具の回転をもたらすように構成される。フィードバックアセンブリは、制御回路ならびに第１の及び第２の環状部材を含む。制御回路は、モータの状態の変化を感知するように構成される。第１の環状部材は、突出する表面機構を有する。第２の環状部材は、第１の環状部材に隣接して配置され、第２の環状部材から突出し、第１の環状部材の表面機構と円周方向に整列された第１の表面機構を有する。第１の環状部材の回転量の閾値に達したら、第１の環状部材の表面機構は、第２の環状部材の第１の表面機構に当接し、モータの状態を変化させる。【選択図】図２
