A medical device is for use in association with a medical image of the gland or organ having a known reference point. The medical device comprises a structural frame, a horizontal joint, a vertical joint, a pan join, a tilt joint a medical instrument assembly and a control system. The medical device is positioned at a predetermined location relative to the medical image reference point. Each of the horizontal joint, the vertical joint, the pan joint and the tilt joint have a position sensor and are operably connected to the frame. The medical instrument assembly is operably connected to a sensor and to the horizontal joint, the vertical joint, the pan joint and the tilt joint. The control system is operably connected to the other elements whereby the control system determines the position of a predetermined location on the medical instrument assembly relative to the structural frame.본 발명은 공지된 레퍼런스 포인트를 갖는 분비선이나 장기의 의료 이미지와 연계하여 사용하기 위한 의료 장비에 대한 것이다. 본 의료 장비는 구조적 프레임, 수평 조인트, 수직 조인트, 팬 조인트, 경사 조인트, 의료 도구 어셈블리 및 컨트롤 시스템을 포함한다. 본 의료 도구는 의료 이미지 레퍼런스 포인트에 대해 소정의 장소에 위치되어 진다. 각각의 수평 조인트, 수직 조인트, 팬 조인트 및 경사 조인트는 위치 센서를 가지고 그리고 프레임에 작동가능하게 연결되어 진다. 의료 도구 어셈블리는 센서에 그리고 수평 조인트, 수직 조인트, 팬 조인트 및 경사 조인트에 작동가능하게 연결되어 진다. 컨트롤 시스템은 다른 요인들에 작동가능하게 연결되어 이에 의해 컨트롤 시스템은 구조 프레임에 대해 의료 도구 어셈블리 상에 소정의 위치의 포지션을 결정한다.
