A system and a method of controlling a surgical tool of a robotic system during autonomous movement of the surgical tool are provided. A path of movement for the surgical tool is determined. At least one acceptable orientation of the surgical tool with respect to the path is generated. The surgical tool autonomously moves along the path in the at least one acceptable orientation. Forces applied to the surgical tool are sensed. An altered orientation is identified based on the sensed forces. The surgical tool autonomously moves along the path in response to comparing the altered orientation to the at least one acceptable orientation.L'invention concerne un système et un procédé de commande d'un outil chirurgical d'un système robotique pendant le déplacement autonome de l'outil chirurgical. Une trajectoire de déplacement pour l'outil chirurgical est déterminée. Au moins une orientation acceptable de l'outil chirurgical par rapport à la trajectoire est générée. L'outil chirurgical se déplace de manière autonome le long du trajet dans ladite au moins une orientation acceptable. Les forces appliquées à l'outil chirurgical sont détectées. Une orientation modifiée est identifiée sur la base des forces détectées. L'outil chirurgical se déplace de manière autonome le long du trajet en réponse à la comparaison de l'orientation modifiée par rapport à ladite au moins une orientation acceptable.
