A quantitative three-dimensional (Q3D) endoscope, comprising: a quantitative three-dimensional (Q3D) endoscope inserted through a first port providing access to a first position of body cavity where a first Q3D image of the first portion of the anatomical structure is acquired from the perspective of the endoscope； Dimensional (Q3D) endoscope is provided. The first Q3D model is generated based on the acquired first image. The endoscope is inserted through a second port that provides access to a second location of body cavity where a second image of a second portion of the anatomical structure is obtained. And a second quantitative Q3D model is generated based on the acquired second image. The first Q3D model and the second Q3D model are combined together to generate an expanded Q3D model of the anatomical structure. The extended Q3D model can be saved for further manipulation or displayed in a stereoscopic or 3D manner.정량적 3차원(Q3D) 내시경으로서, 해부학적 구조부의 제1 부분의 제1 Q3D 영상이 상기 내시경의 투시로부터 취득되는 곳인 체강의 제1 포지션에 대한 접근을 제공하는 제1 포트를 통해 삽입되는 정량적 3차원(Q3D) 내시경을 포함하는 시스템이 제공된다. 제1 Q3D 모델이 취득된 제1 영상에 기초하여 생성된다. 내시경은 해부학적 구조부의 제2 부분의 제2 영상이 취득되는 곳인 체강의 제2 위치에 대한 접근을 제공하는 제2 포트를 통해 삽입된다. 제2 정량적 Q3D 모델이 취득된 제2 영상에 기초하여 생성된다. 제1 Q3D 모델과 제2 Q3D 모델은 해부학적 구조부의 확장된 Q3D 모델을 생성하도록 함께 조합된다. 확장된 Q3D 모델은 추가적인 조작을 위해 저장되거나 입체 즉 3D 방식으로 표시될 수 있다.
