A manipulator (1) comprises an insertion portion (2) which is capable of being inserted into a body cavity, a pivoting portion (3) which causes the insertion portion (2) to pivot, an operational portion (5) for operating the insertion portion (2) and pivoting portion (3), a drive portion (4) which drives the insertion portion (2) and pivoting portion (3), and a control portion (6) which controls the drive portion (4) according to operation of the operational portion (5). The insertion portion (2) has a bendable tip movement portion (23). The pivoting portion (3) has a pivoting movement portion (34) which causes the insertion portion (2) to pivot, and a passive portion (32) which moves passively relative to the pivoting movement of the pivoting movement portion (34). The drive portion (4) has a tip driving portion (41) which generates a driving power that bends the tip movement portion (23), and a pivoting drive portion (42) which generates a driving power that causes the pivoting movement portion to carry out a pivoting movement. The control portion (6) controls the tip driving portion (41) and pivoting drive portion (42) according to operation of the operational portion (5).Linvention concerne un manipulateur (1) comprenant une partie dinsertion (2) pouvant être introduite dans une cavité corporelle, une partie pivotante (3) qui entraîne le pivotement de la partie dinsertion (2), une partie fonctionnelle (5) pour faire fonctionner la partie dinsertion (2) et la partie pivotante (3), une partie dentraînement (4) qui entraîne la partie dinsertion (2) et la partie pivotante (3), et une partie de commande (6) qui commande la partie dentraînement (4) en fonction du fonctionnement de la partie fonctionnelle (5). La partie dinsertion (2) comprend une partie de mouvement de pointe souple (23). La partie pivotante (3) est dotée dune partie de mouvement pivotant (34) qui entraîne le pivotement de la partie dinsertion (2), et dune partie passive (32) qui se déplace passivemen
