The invention relates to a robotic system for moving a shapeable instrument like a shapeable catheter within an object like a person. The system (1) comprises a robotic device (2, 3) for modifying the shape of the instrument (2) and moving the instrument within the object (7) and a control unit (4) for controlling the robotic device based on structure information like a roadmap, a target position and shape and an actual position and shape such that the instrument is moved and the shape of the instrument is modified from the actual position and shape to the target position and shape. Since the control unit considers structure information while controlling the robotic device, the navigation of the instrument can be automatically performed under consideration of knowledge about regions within the object, through which the instrument is navigatable. The navigation may therefore be performed without or with few user interactions only.La présente invention concerne un système robotique pour déplacer un instrument déformable tel qu'un cathéter déformable à l'intérieur d'un objet tel qu'un individu. Le système (1) comprend un dispositif robotique (2, 3) pour modifier la forme de l'instrument (2) et déplacer l'instrument à l'intérieur de l'objet (7) et une unité de commande (4) pour commander le dispositif robotique sur la base d'informations de structure telles qu'une carte, une position et une forme cibles et une position et une forme réelles de telle sorte que l'instrument est déplacé et la forme de l'instrument est modifiée de la position et de la forme réelles à la position et à la forme cibles. Etant donné que l'unité de commande prend les informations de structure en considération alors qu'elle commande le dispositif robotique, la navigation de l'instrument peut être automatiquement réalisée en prenant en considération les connaissances relatives aux régions à l'intérieur de l'objet, à l'intérieur duquel l'instrument peut naviguer. La navigation peut par conséquent êt
