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基于区域蚁群路径规划的褐菇针式间苗系统及应用方法
- 专利权人:
- 扬州大学江都高端装备工程技术研究所
- 发明人:
- 孙进,周威,谢文涛,梁立,雷震霆,马昊天,董亮,马宁
- 申请号：
- CN202211138481.3
- 公开号：
- CN115530015A
- 申请日:
- 2022.09.19
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2022
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了基于区域蚁群路径规划的褐菇针式间苗系统及应用方法，其中间苗系统的路径规划算法先进性表现在以下两个方面，首先，不均匀分布初始信息素值可以使得规划的路径，具有向目标点方向前进的启发性，减少路径规划的时间，大大提高了收敛速度；其次，利用改进算法即启发函数的改进以及路径总和的判断，来实现在启发函数指引下快速靠近目标的同时，又能确保规划路径最优；本发明利用针状机械手末端可以实现对相距较近褐菇的采摘，并能很大程度上减少对褐菇的损伤，具有更为广泛的应用空间；利用球齿轮控制机械手实现多角度的调整，针对生长位姿倾斜的褐菇也能从中心穿刺实现摘取功能。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
