More particularly, the present invention relates to a flexible needle device and a real-time biopsy robot system using the same. More particularly, the present invention relates to a bi-The present invention provides a flexible biopsy needle device capable of being inserted into a biopsy tissue of a patient even in a narrow space by moving in a flexion and a straight line along the space and providing a flexible biopsy needle device based on images taken together with the position of the tumor and the position of the needle. The position of the needle of the needle device is tracked in real time to enable image confirmation and real time biopsy.본 발명은 굴곡형 바늘 디바이스 및 이를 이용한 실시간 생검 로봇 시스템에 관한 것으로, 상세하게는, 탄성이 없는 고강성 재질로 고곡률 형태로 프레임을 형성하고 탄성 곡률을 가진 바늘이 굴곡 및 직진 형태의 프레임 내부 공간을 따라서 굴곡성 및 직진성으로 이동하여, 협소한 공간에서도 환자의 생검 조직 내부로 삽입 가능한, 굴곡형 생검 바늘 디바이스를 제공하며, 종양의 위치 및 바늘의 위치가 함께 촬영된 영상을 기반으로 굴곡형 생검 바늘 디바이스의 바늘의 위치를 실시간으로 추적하여 영상 확인 및 실시간 생검 시술이 가능하도록 한다.
