MADSEN, Tommy, Ertbolle,SAPILEWSKI, Glen,SAKHARKAR, Anant,EICHNER, Jean-Marie,DUMBLE, Steven, J.
申请号：
USUS2017/054786
公开号：
WO2018/067473A1
申请日:
2017.10.02
申请国别(地区):
US
年份:
2018
代理人:
摘要：
A control system (100) fuses different sensor data together to determine an orientation of a vehicle (50). The control system (100) receives visual heading data for the vehicle (50) from a camera system (102), global navigation satellite system (GNSS) heading data from a GNSS system (108), and inertial measurement unit (IMU) heading data from an IMU (110). The control system (100) may assign weights to the visual, GNSS, and IMU heading data based on operating conditions of the vehicle (50) that can vary accuracy associated with the different visual, GNSS, and IMU data. The control system (100) then uses the weighted visual, GNSS, and IMU data to determine a more accurate vehicle heading.L'invention concerne un système de commande (100) qui fusionne différentes données de capteur pour déterminer une orientation d'un véhicule (50). Le système de commande (100) reçoit des données de cap visuelles du véhicule (50) à partir d'un système de caméra (102), des données de cap de système mondial de navigation par satellite (GNSS) provenant d'un système GNSS (108), et des données de cap d'unité de mesure inertielle (IMU) provenant d'une IMU (110). Le système de commande (100) peut attribuer des poids aux données de cap visuelles, GNSS et IMU en fonction des conditions de fonctionnement du véhicule (50) qui peuvent faire varier la précision associée aux différentes données visuelles, GNSS et IMU. Le système de commande (100) utilise ensuite les données visuelles, GNSS et IMU pondérées pour déterminer un cap de véhicule plus précis.
