An apparatus for performing a minimally invasive procedure, the apparatus comprising a tool, the tool comprising: a shaft having a distal end and a proximal end A handle attached to a proximal end of the shaft And an end effector affixed to a distal end of the shaft, the shaft having a flexible portion extending in a distal direction from a proximal end of the shaft and a distal portion extending from a distal end of the shaft to a proximal end And the articulating portion comprises a flexible spine the articulating portion comprises a flexible spine Wherein a plurality of refraction cables extend from the handle through the shaft to the flexible spine and wherein each of the plurality of refraction cables flexes when at least one of the plurality of refraction cables is subjected to a tensile force, The refractory cable housing disposed around the refractory cable such that the cable housings provide a counterforce to the flexible spine A rotatable element extends from the handle through the shaft to the end effector such that when the rotatable element is rotated, the end effector is rotated Also, the actuating element extends from the handle through the shaft to the end effector, so that when the actuating element is moved, the end effector is activated.최소 침습 시술을 수행하기 위한 장치로서, 상기 장치는 툴을 포함하며, 상기 툴은 원위 단부 및 근위 단부를 갖는 샤프트 상기 샤프트의 근위 단부에 부착된 핸들 및 상기 샤프트의 원위 단부에 부착된 엔드 이펙터(end effector)를 포함하고, 상기 샤프트는 상기 샤프트의 근위 단부로부터 원위 방향으로 연장되는 가요성 부분(flexible portion)과, 상기 샤프트의 원위 단부로부터 근위 단부로 연장되는 굴절 부분(articulating portion)을 포함하고, 상기 굴절 부분은 가요성 스파인(flexible spine)을 포함하며 복수의 굴절 케이블이 상기 샤프트를 통해 상기 핸들로부터 상기 가요성 스파인으로 연장되고, 상기 복수의 굴절 케이블 각각은, 상기 복수의 굴절 케이블 중 적어도 하나에 인장력이 가해질 경우, 상기 가요성 스파인이 구부러지면서 굴절 케이블 하우징들이 상기 가요성 스파인에 대한 반력(counterforce)을 제공하게 되도록, 상기 굴절 케이블의 주위에 배치된 상기 굴절 케이블 하우징을 갖고 회전 가능한 요소가 상기 샤프트를 통해 상기 핸들로부터 상기 엔드 이펙터로 연장됨으로써, 상기 회전 가능한 요소가 회전될 경우, 상기 엔드 이펙터가 회전하게 되고 또한 작동 요소가 상기 샤프트를 통해 상기 핸들로부터 상기 엔드 이펙터로 연장됨으로써, 상기 작동 요소가 움직일 경우, 상기 엔드 이펙터가 작동하게 된다.
