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全自动静脉穿刺机器人多层控制系统
- 专利权人:
- 哈尔滨工业大学
- 发明人:
- 姜力,任浩,郭闯强,何天宝,董杰
- 申请号：
- CN201911400543.1
- 公开号：
- CN111096796A
- 申请日:
- 2019.30.12
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2020
- 代理人:
- 摘要：
- 一种全自动静脉穿刺机器人多层控制系统,属于机器人控制技术领域。本发明针对现有全自动静脉穿刺机器人的控制中,无法实现穿刺过程中动作的自主决策进而会造成患者不适的问题。分为感知与决策层、控制层及执行层,采用红外相机获取待穿刺手臂的双目相机图像;上位机对图像进行处理确定最终穿刺决策;多轴运动控制卡根据最终穿刺决策获得轨迹规划结果,将运动量分配到末端多轴运动的各个轴上,通过驱动器带动直流伺服电机驱动机器人末端执行器动作;多维力传感器采集末端执行器穿刺力信号给上位机,对穿刺决策进行调整;编码器将电机当前位置反馈给多轴运动控制卡,对轨迹规划结果进行实时调整。本发明可实现对全自动静脉穿刺机器人的多层控制。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
