The embodiments disclosed herein relate to various medical device components, including components that can be incorporated into robotic and/or in vivo medical devices, and more specifically including end effectors that can be incorporated into such devices. Certain end effector embodiments include various vessel cautery devices that have rotational movement as well as cautery and cutting functions while maintaining a relatively compact structure. Other end effector embodiments include various end effector devices that have more than one end effector.Conformément à des modes de réalisation, la présente invention concerne différents composants de dispositif médical, comprenant des composants qui peuvent être incorporés dans des dispositifs médicaux robotiques et/ou in vivo, et, plus précisément, comprenant des effecteurs terminaux qui peuvent être incorporés dans de tels dispositifs. Certains modes de réalisation d'effecteur terminal comprennent différents dispositifs de cautérisation de vaisseaux qui ont un mouvement rotatif ainsi que des fonctions de cautérisation et de coupe tout en maintenant une structure relativement compacte. D'autres modes de réalisation d'effecteur terminal comprennent différents dispositifs d'effecteur terminal double qui ont plus d'un effecteur terminal.
