An image registration system an endoscope (12) and an endoscope controller (22). In operation, the endoscope (12) generates an intra-operative endoscopic image (14) of a vessel tree within an anatomical region including a plurality of branches of the vessel tree visible within the intra-operative endoscopic image (14) as an indication of a furcation of the vessel tree invisible within the intra-operative endoscopic image (14). The endoscope controller (22) image registers the intra-operative operative endoscopic image (14) of the vessel tree to a pre-operative three- dimensional image (44) of the vessel tree. The image registration includes an image matching of a graphical representation of the furcation of the vessel tree as indicated by the branches of the vessel tree visible within the intra-operative endoscopic image (14) of the vessel tree to a graphical representation of the furcation of the vessel tree visible within the pre-operative three- dimensional image (44) of the vessel tree.La présente invention concerne un système de superposition dimages, un endoscope (12) et un dispositif de commande dendoscope (22). Durant le fonctionnement, lendoscope (12) génère une image endoscopique peropératoire (14) dun arbre vasculaire à lintérieur dune région anatomique comprenant une pluralité de ramifications de larbre vasculaire visibles sur limage endoscopique peropératoire (14) comme indication dun embranchement de larbre vasculaire invisible sur limage endoscopique peropératoire (14). Le dispositif de commande dendoscope (22) effectue une superposition dimages de limage endoscopique peropératoire (14) de larbre vasculaire avec une image préopératoire en trois dimensions (44) de larbre vasculaire. La superposition dimage comprend une mise en correspondance dimages dune représentation graphique de lembranchement de larbre vasculaire tel quindiqué par les ramifications de larbre vasculaire visibles sur limage endoscopique peropératoire (14) de larbre vasculaire avec un
