Die Offenbarung betrifft ein minimal-invasives Manipulationssystem und eine Handhabungsvorrichtung (20) für Instrumente (22), mit einem Gestell (30) und zumindest einem Instrumententräger (62) mit einem Aufnahmeabschnitt (64) zur Aufnahme eines Instrumentenarms (24), wobei der Instrumententräger (62) beweglich am Gestell (30) aufgenommen ist, und mit zumindest einem Antrieb (50, 224) koppelbar ist, wobei der Instrumententräger (62) zumindest abschnittweise um seine Längsachse (70) rotierbar ist, wobei der Aufnahmeabschnitt (64) eine Antriebsschnittstelle (130) aufweist, wobei die Antriebsschnittstelle (130) zumindest einen Übertragungsanschluss (154, 156, 158, 160) umfasst, wobei dem Übertragungsanschluss (154, 156, 158, 160) ein Instrumentenantrieb (74, 76, 78, 80) zugeordnet ist, wobei der Instrumententräger (62) zumindest abschnittsweise entlang seiner Längserstreckung einen Übertragungsabschnitt (126) aufweist, in dem zumindest ein Übertragungselement (174, 176, 178, 180) angeordnet ist, das eine Bewegungsübertragung zwischen dem Instrumentenantrieb (74, 76, 78, 80) und dem Übertragungsanschluss (154, 156, 158, 160) erlaubt, wobei das zumindest eine Übertragungselement (174, 176, 178, 180) konzentrisch zur Längsachse (70) des Instrumententrägers (62) ausgerichtet ist, und wobei der Übertragungsanschluss (154, 156, 158, 160) exzentrisch zur Längsachse (70) angeordnet ist.the disclosure relates to a minimally invasive manipulationssystem and handhabungsvorrichtung (20) for tools (22), a rack (30) and at least one instrumententr\u00e4ger (62) with a looping stage (64) to initiate a instrumentenarms (24), with the instrumententr\u00e4ger (62) is movable on the frame (30), and with at least one drive (50),224) koppelbar, whereby the instrumententr\u00e4ger (62), at least abschnittweise about its longitudinal axis (70) rotierbar, with looping stage (64), a antriebsschnittstelle (130) which, with the antriebsschnittstelle (130) at least one \u00fcbertragungsanschluss (
