According to an embodiment of the present invention, a surface model matching device includes an input / output interface for receiving a reference surface model and a floating surface model, a memory for storing instructions for matching the reference surface model and the floating surface model, and a reference surface model and And a processor for matching the floating surface model, wherein the instructions include: comparing the reference surface model and the depth image of the floating surface model to select an initial conversion parameter corresponding to the floating surface model； Converting the floating surface model according to an initial conversion parameter, calculating a correction conversion parameter through a matrix calculated by applying singular value decomposition to the cross-covariance matrix between the reference surface model and the floating surface model, and correcting conversion parameter And converting the floating surface model according to the method and performing matching of the reference surface model and the floating surface model.본 발명의 일 실시예에 따른 표면 모델 정합 장치는 기준 표면 모델 및 부유 표면 모델을 입력 받는 입출력 인터페이스, 기준 표면 모델 및 부유 표면 모델을 정합하는 명령어를 저장하는 메모리 및 상기 명령어에 따라 기준 표면 모델 및 부유 표면 모델을 정합하는 프로세서를 포함하되, 상기 명령어는 기준 표면 모델 및 부유 표면 모델의 깊이 영상을 비교하여 부유 표면 모델에 상응하는 초기 변환 파라미터를 선정하는 단계； 초기 변환 파라미터에 따라 부유 표면 모델을 변환하는 단계, 상기 기준 표면 모델 및 상기 부유 표면 모델 간의 교차 공분산 행렬에 특이값 분해를 적용하여 산출한 행렬을 통해 보정 변환 파라미터를 산출하는 단계, 및 보정 변환 파라미터에 따라 부유 표면 모델을 변환하고, 기준 표면 모델 및 부유 표면 모델을 정합하는 단계를 수행하는 명령어를 포함하는 것을 특징으로 한다.
