The medical robotic system and the method of operating the same may include taking external image data during surgery of the anatomical structure of the patient, and adjusting modeling (e.g., anatomical model updating and / or device matched refinement) to the control system of the medical robotic system And / or using such image data to adjust the surgical control sun (e. G., Substance therapy delivery control, targeting enhancement, and / or performance tracking).의료용 로봇 시스템 및 이를 작동시키는 방법은 환자의 해부학적 구조물의 수술중 외부 영상 데이터를 취하는 단계, 및 의료용 로봇 시스템의 제어 시스템에 대한 모델링 조정(예컨대, 해부학적 모델 갱신 및/또는 기기 정합 정교화)을 발생시키기 위해 그리고/또는 시술 제어 태양(예컨대, 물질 치료제 전달 조절, 표적화 개선, 및/또는 수행 추적)을 조정하기 위해 그러한 영상 데이터를 사용하는 단계를 포함한다.
