An agricultural vehicle and method of controlling the same are provided, the vehicle having a motive power unit providing a driving torque to at least one driven wheel and having at least one tyre or track frictionally coupled with the periphery of the driven wheel. A vehicle operating parameter is controlled in dependence on the driving torque (T) and a slippage characteristic (98) relating the respective driving torque at which the frictional coupling between driven wheel and tyre or track begins to slip for a range of vehicle operating parameter values. The operating parameter is suitably a tyre pressure (P) or track tension, and the control may involve reducing driving torque (110) or increasing pressure/tension (112) to prevent slipping.L'invention concerne un véhicule agricole et un procédé de commande de celui-ci, le véhicule ayant une unité de puissance motrice fournissant un couple d'entraînement à au moins une roue entraînée et ayant au moins un pneu ou une piste couplé(e) par frottement à la périphérie de la roue entraînée. Un paramètre de fonctionnement du véhicule est commandé en fonction du couple d'entraînement (T) et d'une caractéristique de patinage (98) relative au couple d'entraînement concerné au niveau duquel le couplage du frottement entre roue entraînée et pneu ou piste commence à glisser pour une plage de valeurs de paramètres de fonctionnement du véhicule. Le paramètre de fonctionnement est de manière appropriée une pression de pneu (P) ou une tension de piste, et la commande peut consister à réduire le couple d'entraînement (110) ou à augmenter la pression/la tension (112) pour éviter le patinage.
