主-从机械手以及医疗用主-从机械手
- 专利权人:
- 奥林巴斯株式会社
- 发明人:
- 岸宏亮
- 申请号：
- CN201280005866.0
- 公开号：
- CN103328160B
- 申请日:
- 2012.01.17
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2016
- 代理人:
- 摘要：
- 在主操作输入装置（10）的操作部（11）中设置第2操作部（102、103），该第2操作部（102、103）作为用于由操作者指示从臂（31）的冗余关节的驱动量的操作部件。在从臂（31）不具有冗余关节的情况下，通过对从臂（31）整体进行逆运动学求解来求出各个关节的驱动量。此外，在从臂（31）具有冗余关节的情况下，通过对没有末端的冗余关节（202）的从臂来进行逆运动学求解，求出冗余关节（202）以外的关节的驱动量。关于冗余关节（202），设为与来自主操作输入装置（10）的指令值对应的驱动量。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
