A movement or walking aid (WA) comprising an exoskeleton, a control system for controlling movement of the exoskeleton, and a power supply for supplying power to the exoskeleton and the associated control system. This WA system can be configured, for example, as a complete support system to assist a paraplegic user, or as a partial or complete support system to aid in the rehabilitation of mobility limited users. When a user with movement disorders is fixed to the WA, the user moves the joints and muscles through walking motion, thereby helping to prevent degradation of the users physiological function. WA has a variety of user customizable features and safety features including adjustment of leg length, adjustment of foot members, calibration of user size and mechanical safety stop configuration.(FIG.外骨格と、外骨格の動きを制御する制御システムと、外骨格及び関連する制御システムに電力を供給する電源とを含む移動又は歩行補助具(WA)。このWAシステムは、例えば対麻痺ユーザを補助する完全支援システムとして、又は運動性が限られたユーザのリハビリを補助する部分的又は完全支援システムとして構成することができる。運動障害のあるユーザをWAに固定すると、ユーザは、歩行動作を通じて関節及び筋肉が動かされ、これによってユーザの生理機能の低下を防ぐ助けとなる。WAは、脚の長さの調整、足部材の調整、ユーザサイズの較正及び機械的安全ストップ構成を含む様々なユーザカスタマイズ可能な特徴及び安全機構を有する。【選択図】図23
