In a robotic endoscope system, the orientation of a captured camera view at a distal tip of a robotic endoscope and displayed on a screen viewable by an operator of the endoscope is automatically maintained at a roll orientation associated with a setpoint so as not to disorient the operator as the endoscope is moved, flexed and its tip turned in different orientations. A processor generates a current commanded state of the tip from operator input and modifies it to maintain the setpoint roll orientation. To generate the modified current commanded state, the current commanded roll position and velocity are constrained to be a modified current commanded roll position and velocity that have been modified according to a roll angular adjustment indicated by a prior process period commanded state of the tip and the setpoint. The processor then commands the robotic endoscope to be driven to the modified commanded state.L'invention porte sur un système d'endoscope robotique dans lequel l'orientation d'une vue de caméra capturée au niveau d'une pointe distale d'un endoscope robotique, et affichée sur un écran pouvant être visualisé par un opérateur de l'endoscope, est maintenue automatiquement à une orientation de roulis associée à un point de consigne afin de ne pas désorienter l'opérateur au fur et à mesure que l'endoscope est déplacé, fléchi et au fur et à mesure que sa pointe est tournée dans différentes orientations. Un processeur génère un état commandé en courant de la pointe à partir d'une entrée d'opérateur et le modifie pour maintenir l'orientation de roulis du point de consigne. Afin de générer l'état commandé en courant modifié, la position de roulis commandée en courant et la vitesse sont contraintes pour être une position de roulis commandée en courant et une vitesse modifiées qui ont été modifiées selon un réglage angulaire de roulis indiqué par un état commandé en période de traitement précédente de la pointe et du point de consigne. Le processeur donne ensui
