A surgical system for selective connection to a robotic arm includes an instrument drive unit and a surgical instrument detachably coupled to the instrument drive unit. The instrument drive unit includes a first actuator, a linkage member having opposing first and second portions, and a drive member. The first portion of the linkage member is operatively coupled to the first actuator such that actuation of the first actuator moves the first portion in a first direction and the second portion in a second direction opposite of the first direction. The drive member is operatively coupled to the second portion of the linkage member. The surgical instrument includes a driven member operatively associated with the drive member of the instrument drive unit and an end effector operatively coupled with the driven member, wherein translation of the driven member effects a first function of the end effector.Système chirurgical pour le raccordement sélectif à un bras robotique comprenant une unité d'entraînement d'instrument et un instrument chirurgical couplé de manière amovible à l'unité d'entraînement d'instrument. L'unité d'entraînement d'instrument comprend un premier actionneur, un élément de liaison ayant des première et seconde parties opposées, et un élément d'entraînement. La première partie de l'élément de liaison est fonctionnellement couplée au premier actionneur, de telle sorte que l'actionnement du premier actionneur déplace la première partie dans une première direction et la seconde partie dans une seconde direction opposée à la première direction. L'élément d'entraînement est fonctionnellement couplé à la seconde partie de l'élément de liaison. L'instrument chirurgical comprend un élément entraîné fonctionnellement associé à l'élément d'entraînement de l'unité d'entraînement d'instrument et un effecteur terminal fonctionnellement couplé à l'élément entraîné, le déplacement par translation de l'élément entraîné effectuant une première fonction de l'effecteur te
