KO, SEONG YOUNGKR,고성영,PARK, JONG OHKR,박종오,PARK, SUK HOKR,박석호,KIM, WOO YOUNGKR,김우영,HAN, SANG HOONKR,한상훈,PARK, SANG EONKR,박상언
申请号：
KR1020130090257
公开号：
KR1014790770000B1
申请日:
2013.07.30
申请国别(地区):
KR
年份:
2015
代理人:
摘要：
The present invention relates to a robot system having an operation handle allowing a position and a direction of a multi-DOF robot such as a robot for a fracture reduction surgery, to be controlled concurrently, accurately, and intuitively. The robot system comprises: a work tool (110) an operation handle (200) configured to control a position of the work tool (110) an input sensor unit (120) connected to one end of the operation handle (200) to detect operating force of an worker and multiple actuators actuated by a detection signal of the input sensor unit (120) and is capable of controlling a position of the work tool according to an operation of the worker, wherein the operation handle (200) includes a fixed unit (210) fixed on the input sensor unit (120), a load unit (220) extending from the fixed unit (210) and disposed around the work tool (110) like surrounding a work position defined by an end or midpoint of the geometric shape of the work tool (110), and a grip portion (230) extending from the load unit (220) or the fixed unit (210) and gripped by an worker for operations. According to the present invention, the robot system can increase accuracy of a work (surgical operation), shorten the time required for the work, and minimize burden of control on the worker.COPYRIGHT KIPO 2015본 발명은 골절 정복 수술용 로봇과 같이 작업자의 조작에 구동이 이루어지는 다자유도 로봇의 위치와 방향을 동시에 정확하면서도 직관적으로 조작이 가능한 조작 손잡이를 갖는 로봇시스템에 관한 것으로, 작업툴(110)과, 상기 작업툴(110)의 위치를 조작하기 위한 조작 손잡이(200)와, 상기 조작 손잡이(200)의 일단에 결합되어 작업자의 조작력을 검출하는 입력센서부(120)와, 상기 입력센서부(120)의 검출 신호에 의해 구동이 이루어지는 다수 개의 구동기를 포함하여 작업자의 조작에 의해 작업툴의 위치 조작이 가능한 로봇시스템에 있어서, 상기 조작 손잡이(200)는, 상기 입력센서부(120)에 고정되는 고정부(210)와, 상기 고정부(210)에서 연장되되, 상기 작업툴(110)의 기하학적 형상의 끝단 또는 중앙점으로 정의되는 작업위치를 감싸듯이 주변에 배치되는 로드부(220)와 상기 로드부(220) 또는 상기 고정부(210)에서 연장되어 작업자가 파지하여 조작이 이루어지는 손잡이부(230)를 포함하여, 작업(수술) 결과의 정밀도를 높이고 작업 소요시간을 단축할 수 있으며, 작업자의 제어 부담을 최소화할 수 있는 효과가 있다.
