The present invention provides an improved self-contained unmanned aerial vehicle (UAV) for harvesting or diluting fruit, a control unit for coordinating flight and / or harvesting missions, and a system and method for harvesting fruit To do.本発明は、果物を収穫又は希薄化するための改良された自立型無人航空機(UAV)、飛行及び/又は収穫ミッションを調整するための制御ユニット、及び果物を収穫するためのシステム及び方法を提供する。