In the insertion device, by all the circumferential pressed state first rotary unit in the axial direction around the pressing force to the spiral fin portion over the entire circumference acts to rotate, the insertion portion in the distal direction 1 driving force acts of, said by the rotating unit in the entire circumference of the pressing state to the second axis direction is rotated, the second of the driving force to the proximal direction to the insertion portion is applied. The insertion device may calculate the reference position determination unit for determining a reference position is a position to be a reference of the insertion portion, the rotation direction and the rotation amount of the rotating unit based on the driving direction and driving amount of the driving member comprises a moving displacement calculating unit for calculating the movement displacement from the reference position of the insertion portion in the direction parallel to the longitudinal axis.挿入装置では、全周に渡って螺旋フィン部に押圧力が作用する全周押圧状態で第1の軸回り方向へ回転ユニットが回転することにより、挿入部に先端方向への第1の推進力が作用し、前記全周押圧状態で第2の軸回り方向へ前記回転ユニットが回転することにより、前記挿入部に前記基端方向への第2の推進力が作用する。前記挿入装置は、前記挿入部の基準となる位置である基準位置を決定する基準位置決定部と、前記駆動部材の駆動方向及び駆動量に基づいて前記回転ユニットの回転方向及び回転量を算出し、前記長手軸に平行な方向についての前記挿入部の前記基準位置からの移動変位を算出する移動変位算出部と、を備える。
