BARBAGLI, Federico,CARLSON, Christopher R.,CHANG, Samuel Y.,DIOLAITI, Nicola,DUINDAM, Vincent,TRUJILLO, Salomon J.
申请号：
USUS2017/040438
公开号：
WO2018/006046A1
申请日:
2017.06.30
申请国别(地区):
US
年份:
2018
代理人:
摘要：
Systems and methods for responding to faults in a robotic system are provided herein. In some embodiments, the system includes an elongate body having a proximal end and a distal end, a backend housing coupled to the proximal end of the elongate body, and a control system. The backend housing includes one or more actuators configured to manipulate the distal end of the elongate body. The control system is configured to control the robotic system by performing operations including: determining an operational state of the medical robotic system, detecting a fault in one or more components of the medical robotic system, classifying the fault according to one or more heuristics, and imposing a fault reaction state on the medical robotic system based on the one or more heuristics to mitigate the fault.L'invention porte également sur des systèmes et sur des procédés pour répondre à des défaillances dans un système robotique. Dans certains modes de réalisation, le système comprend un corps allongé ayant une extrémité proximale et une extrémité distale, un boîtier principal couplé à l'extrémité proximale du corps allongé, et un système de commande. Le boîtier principal comprend un ou plusieurs actionneurs configurés pour manipuler l'extrémité distale du corps allongé. Le système de commande est configuré pour commander le système robotique en effectuant des opérations comprenant : la détermination d'un état opérationnel du système robotique médical, la détection d'un défaut dans un ou plusieurs composants du système robotique médical, la classification de la défaillance selon une ou plusieurs heuristiques, et l'imposition d'un état de réaction de défaillance sur le système robotique médical sur la base de l'ou des heuristiques pour limiter la défaillance.
