PROBLEM TO BE SOLVED: To provide methods and apparatus for accessing and treating regions of a body.SOLUTION: Using an endoscopic device 100 having an automatically controllable proximal portion 106 and a selectively steerable distal portion 104, the device generally may be advanced into the body through an opening. The distal portion is selectively steered to assume a selected curve along a desired path within the body which avoids contact with tissue, while the proximal portion is automatically controlled to assume the selected curve of the distal portion. The endoscopic device can then be used for accessing various regions of the body which are typically difficult to access and treat through conventional surgical techniques because the device is unconstrained by "straight-line" requirements. Various applications include accessing regions of the brain, the thoracic cavity, including regions within the heart, the peritoneal cavity, etc., which are difficult to reach using conventional surgical procedures.【課題】身体の領域にアクセス及び治療をするための方法及び装置を提供する。【解決手段】自動制御される近位部１０６、及び選択的に操縦可能な遠位部１０４を有する内視鏡装置１００を用いると、装置は、概して、開口を通して身体内に前進され得る。遠位部は、身体内の組織との接触を回避する望ましい通路に沿った選択されたカーブを成すように選択的に操縦され、近位部は、遠位部の選択されたカーブを成すように自動制御される。こうして、内視鏡装置は、従来の外科技術を用いてはアクセス及び治療が一般的に困難な身体の様々な領域にアクセスするために用いられることができる。なぜなら、内視鏡装置は、「直線」条件に拘束されないからである。様々な用途が、従来の外科的処置を用いては到達することが困難な、脳の領域、胸腔（心臓内領域を含む）、腹膜腔などにアクセスすることを含む。【選択図】図１
