Bei dem Verfahren zur Befüllung von Transportfahrzeugen (10) mit Erntegut durch eine Erntemaschine (1), wird das zu befüllende Transportfahrzeug (10) an einer Außenseite mit einer optisch erfassbaren Kennzeichnung (12) versehen. An der Erntemaschine (1) wird eine optische Sensoreinrichtung (5) angeordnet, welche die Kennzeichnung (12) und ihre Position in Bezug auf die Erntemaschine (1) erfasst. Eine mit der Sensoreinrichtung (5) verbundene Auswerteeinrichtung (8) berechnet aus dem Signal der Sensoreinrichtung (5) die Relativposition von Erntemaschine (1) und Transportfahrzeug (10) und erzeugt Positionsdaten zur Steuerung der Erntemaschine (1) und des Transportfahrzeugs (10).An optically detectable label (12) is provided at outer side of a transport vehicle (10). An optical sensor (5) is arranged in the crop harvesting or loading machine (1) for covering the label. The position of the sensor with respect to crop harvesting or loading machine is detected. The optical sensor is connected to an evaluation unit (8) to evaluate signal generated by sensor and relative position of crop harvesting or loading machine and the transport vehicle to generate position data for controlling crop harvesting or loading machine and transport vehicle. An independent claim is included for a system for filling transport vehicles through crop harvesting or loading machine.
