A teleoperated system comprises a display, a master input device, and a control system. The control system is configured to determine an orientation of an end effector reference frame relative to a field of view reference frame, determine an orientation of a master input device reference frame relative to a display reference frame, establish an alignment relationship between the master input device reference frame and the display reference frame, and command, based on the alignment relationship, a change in a pose of the end effector in response to a change in a pose of the master input device. The alignment relationship is independent of a position relationship between the master input device reference frame and the display reference frame. In one aspect, the teleoperated system is a telemedical system such as a telesurgical system.Un système à télémanipulation comprend un affichage, un dispositif d'entrée maître et un système de commande. Le système de commande est configuré pour déterminer une orientation d'un cadre de référence d'un effecteur terminal par rapport à un cadre de référence d'un champ de vision, déterminer une orientation d'un cadre de référence du dispositif d'entrée maître par rapport à un cadre de référence de l'affichage, établir une relation d'alignement entre le cadre de référence du dispositif d'entrée maître et le cadre de référence de l'affichage et ordonner, sur la base de la relation d'alignement, un changement de pose de l'effecteur terminal en réponse à un changement de pose du dispositif d'entrée maître.La relation d'alignement est indépendante d'une relation de position entre le cadre de référence du dispositif d'entrée maître et le cadre de référence de l'affichage. Selon un aspect, le système à télémanipulation est un système de télémédecine tel un système de téléchirurgie.
