A moving mechanism and a medical positioning system, coupled to the catheter, a system for guiding to a predetermined position on the inner lumen system in the catheter through the internal lumen system of the patients body, the moving mechanism and the medical positioning system It comprises a controller coupled to said medical positioning system is provided with a position at least one detector, the position detector is rigidly attached to the distal portion of the catheter, wherein the medical positioning system is the position detector measuring the position of, said controller, in response to topological representation of at least a portion of an interior lumen system and the position and the predetermined position to move the catheter by controlling the operation of the moving mechanism.患者の体の内腔系を通るカテーテルを、内腔系内の所定位置まで誘導するシステムが、医療用測位システムと、前記カテーテルに結合された移動機構と、前記医療用測位システム及び前記移動機構に結合されたコントローラとを具え、前記医療用測位システムは少なくとも1つの位置検出器を具え、この位置検出器は前記カテーテルの末端部分に強固に取り付けられ、前記医療用測位システムは前記位置検出器の位置を測定し、前記コントローラは、上記位置及び内腔系の少なくとも一部分のトポロジ表現に応じて、前記移動機構の動作を制御して前記カテーテルを前記所定位置まで移動させる。
