挠性针的受控导向
- 专利权人:
- 泰克尼恩研究和发展基金有限公司
- 发明人:
- D·格洛兹曼,M·肖哈姆
- 申请号：
- CN200780029191.2
- 公开号：
- CN101522134B
- 申请日:
- 2007.06.05
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2012
- 代理人:
- 摘要：
- 一种机器人系统，其使用成像确定挠性针的位置，以在所述针插入软组织的过程中对其进行导向。控制系统计算击中期望靶的针尖端轨迹，同时避开途中潜在的危险障碍物。使用逆运动学算法，计算引起尖端遵循所述轨迹所需的对针底部的操纵，使得机器人能够执行受控的针插入。将挠性针插入到可变形组织模拟为由虚拟弹簧支撑的线性梁，其中，弹簧的刚度系数沿针变化。对针的运动学正解和运动学逆解进行分析性求解，以能够进行实时的路径计划和校正。通过在透视图像上执行的图像处理探测针的形状。由测得的针的形状计算组织的刚度特性。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
