一种基于动力学模型的外骨骼自抗扰控制方法
- 专利权人:
- 河北工业大学
- 发明人:
- 张燕,卢宁,李思宁,刘健
- 申请号：
- CN201910989943.4
- 公开号：
- CN110711114A
- 申请日:
- 2019.17.10
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2020
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明为一种基于动力学模型的外骨骼自抗扰控制方法,该方法将人机交互力简化为弹力加入到力学模型,构成人机交互力的动力学模型;利用跟踪微分器追踪不同步态下的关节角度数据曲线,使跟踪微分器能够模拟使用者的步态进行行走,然后通过跟踪微分器输出关节力矩,将关节力矩带入到人机交互力的动力学模型,输出关节角度反馈给扩张状态观测器,扩张状态观测器将对动力学模型进行扩张,并对未知模型的状态和内外部扰动进行估计,通过扩张状态观测器进行状态估计后再返回到跟踪微分器,完成外骨骼自抗扰控制。该方法对下肢外骨骼具有良好的控制效果和较强的抗干扰能力,并具有良好的响应速度和鲁棒性。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
