[Problem] To provide a traction balance adjustment mechanism, a manipulator, and a manipulator system that operate with precision so as not to generate a surplus of motion. [Solution] A traction balance adjustment mechanism (1) that is characterized by comprising a movable part (2) that operates with at least one degree of freedom, a wire (7) that is connected to the movable part (2), and a traction part (6) that pulls one part of the wire (7) and extrudes the other part, the length of the part of the wire (7) that is pulled by the traction part (6) being longer than the length of the part of the wire (7) that is extruded.La présente invention vise à fournir un mécanisme dajustement déquilibre de traction, un manipulateur et un système de manipulateur qui fonctionnent avec précision de façon à ne pas générer un surplus de mouvement. Linvention concerne un mécanisme dajustement déquilibre de traction (1), qui est caractérisé par le fait quil comprend une partie mobile (2) qui fonctionne avec au moins un degré de liberté, un fil (7) qui est relié à la partie mobile (2), et une partie de traction (6) qui tire une première partie du fil (7) et extrude lautre partie, la longueur de la partie du fil (7) qui est tirée par la partie de traction (6) étant plus longue que la longueur de la partie du fil (7) qui est extrudée.【課題】 動的な余剰部分が発生しないように、的確に作動させる牽引バランス調整機構、マニピュレータ及びマニピュレータシステムを提供する。 【解決手段】 牽引バランス調整機構1は、少なくとも1自由度で動作する可動部2と、可動部2に接続されるワイヤ7と、ワイヤ7の一方を引っ張り、他方を押し出す牽引部6と、を備え、牽引部6が一方のワイヤ7を引っ張る長さは、他方のワイヤ7を押し出す長さよりも長いことを特徴とする。
