In the master slave system, when two pairs of master and slave units are provided, the master unit and slave unit of each pair can be more appropriately controlled with the change of the operating magnification.Based on the operating magnification indicating the ratio of the amount of movement of the master part to the amount of movement of the slave partA control section is provided for controlling an operation offset indicative of a difference between the reference point of control for the slave section and the reference point of control for the master section；The control sectionWith the change in the operating magnificationWhen the specified pair of master units and slave portions of the pair of master portions and slave portions are fixed, the specified positions are set toControlling the operation offset for the pair of master portions and the slave portion；A control device is provided.Diagram【課題】マスタスレーブシステムにおいて、二対のマスタ部及びスレーブ部が備えられる場合、操作倍率の変化に伴い、各対のマスタ部及びスレーブ部をより適切に制御することを可能にする。【解決手段】スレーブ部の移動量に対するマスタ部の移動量の比を示す操作倍率に基づいて、前記スレーブ部についての制御の基準点と前記マスタ部についての制御の基準点との差異を示す操作オフセットを制御する制御部を備え、前記制御部は、前記操作倍率の変化に伴い、二対の前記マスタ部及び前記スレーブ部のうち第１の対の前記マスタ部及び前記スレーブ部の指定位置を一定とした場合の、二対の前記マスタ部及び前記スレーブ部についての前記操作オフセットを制御する、制御装置が提供される。【選択図】図１０
