PROBLEM TO BE SOLVED: To reduce the energy consumption and to improve the ride comfort of a walking supporting machine for supporting walking of a person with disability in the lower limbs who can not move.SOLUTION: The walking supporting machine (100) for supporting walking of a user includes: a pair of crutches (1) allowing the user to operate the crutches by hand and to lean the users own weight on the crutches a pair of telescopic links (3) which can be contracted or extended a sole plate (9) which is attached to the lower ends of the telescopic links and on which the users foot is placed actuators (6) which can contract or extend the telescopic links and a control device (30). Each crutch and each telescopic link are linked to each other by a rotatable kinematic pair (2). The walking supporting machine supports walking of the user by contracting/extending the telescopic links. The walking supporting machine further includes a tendon link (40) whose upper part is linked to the telescopic links and whose lower part is linked to the sole plate. The tendon link is telescopic.COPYRIGHT: (C)2013,JPO&INPIT【課題】下肢に障害があり移動を行うことができない人の歩行を支援する歩行支援機械のエネルギー消費の低減と乗り心地を向上する。【解決手段】人の歩行を支援するための歩行支援機械(100)は、使用者が手で操作し且つ自身の体重を預けることができる一対の松葉杖(1)と、伸縮可能な一対の伸縮リンク(3)と、伸縮リンクの下端部に取り付けられていて且つその上に使用者の足を載せるための足底板(9)と、伸縮リンクを伸縮させることが可能なアクチュエータ(6)と、制御装置(30)とを具備する。各松葉杖と各伸縮リンクはそれぞれ、回転可能な対偶(2)を介して連結される。歩行支援機械は、伸縮リンクが伸縮することにより、使用者の歩行を支援する。歩行支援機械は、上部が伸縮リンクに連結し、下部が足底板に連結する腱リンク(40)を具備しており、腱リンクは伸縮自在である。【選択図】図2
