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一种四连杆助力行走机构
- 专利权人:
- 北京空间飞行器总体设计部
- 发明人:
- 王康,杨旭,林云成,唐自新,刘鑫,张沛,李德伦,张运,许哲
- 申请号：
- CN201810316166.2
- 公开号：
- CN108852741A
- 申请日:
- 2018.04.10
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2018
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了一种四连杆助力行走机构,包括电机、固定梁、曲柄、连杆、摇杆、脚踏板、转轴及角度传感器;电机与固定梁一端固定,电机的输出轴通过固定梁与曲柄一端固定,曲柄另一端与连杆一端连接形成转动副,连杆中部与摇杆一端连接形成转动副,摇杆另一端与固定梁另一端连接形成转动副,固定梁、曲柄、连杆及摇杆形成四连杆机构;连杆另一端固定连接转轴,转轴的轴线方向垂直于四连杆机构构成的平面;转轴上设有约束脚部的脚踏板;电机的输出轴和摇杆上设置角度传感器,电机根据角度传感器的测量值控制四连杆机构运动的角度和速度;当电机驱动曲柄转动时,四连杆机构按照人体自然步态的运动轨迹和速度轨迹,带动脚部运动,简单可靠、成本低。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
