A robotic surgical system is configured to have rigid curved cannulas 416a extending through the same opening in the patient's body. Surgical instrument 500 with passive flexible shaft 506 is extended through the curved cannulas. The influence of shaft deflection on the end effector movable element extending through the shaft by force isolation element 856 within the flexible shaft is prevented. The cannulas are oriented so that the surgical instrument is directed toward the surgical site. Various inlet features 1402 that support curved cannulas within a single opening are disclosed. A cannula support fixture (1902) is disclosed that supports the cannulas while being inserted into a single aperture and mounted to a robot manipulator. A remote control control system is disclosed that moves curved cannulas and their associated instruments in a manner that allows the physician to experience intuitive control.환자 몸의 동일한 개구를 통해서 연장된 강성 곡선형 캐뉼라들(416a)을 갖도록 로봇 수술 시스템이 구성된다. 곡선형 캐뉼라들을 통해서 피동적 가요성 샤프트(506)를 가진 수술 기구(500)가 연장된다. 가요성 샤프트 안에 있는 힘 분리 요소(856)에 의해서 샤프트를 통해 연장된 단부 작동기 가동 요소에 대한 샤프트 휨의 영향이 방지된다. 캐뉼라들은 수술 기구가 수술 부위를 향해 보내지도록 배향된다. 단일 개구 안에서 곡선형 캐뉼라들을 지지하는 다양한 입구 특징부(1402)가 개시된다. 단일 개구에 삽입하고 로봇 조작기에 장착하는 동안 캐뉼라들을 지지하는 캐뉼라 지지 고정부(1902)가 개시된다. 의사가 직관적인 제어를 체험할 수 있도록 하는 방식으로 곡선형 캐뉼라들과 이들의 관련된 기구들을 움직이는 원격조종 제어 시스템이 개시된다.
