Wenn ein vorbestimmter Bereich eines Biegeelementes, welcher ein Einführabschnitt (26) ist, in eine Vielzahl von Segmenten unterteilt wird, die sich in der Reihenfolge und einer Längsrichtung benachbart zueinander befinden und Abschätzeinheiten sind, von denen jede zumindest Informationen einer Länge, einer Krümmung, einer Form und einer Richtung zum Abschätzen einer Biegeform des Biegeelementes hat, eine Formabschätzeinheit (24) eine Form von jedem der Segmente unter Verwendung von Segmentinformationen abschätzt, die zumindest ein Stück einer Krümmungsinformation in Bezug auf jedes Segment verwendet werden, abschätzt und die Biegeform im vorbestimmten Bereich des Biegeelementes abschätzt, indem die Endabschnitte von jeweiligen zwei benachbarten Segmenten verbunden werden, sodass Tangentenrichtungen von Endabschnitten der Formen der zwei benachbarten Segmente zusammenfallen und Richtungen um die Tangentenrichtungen zusammenfallen.When a predetermined area of a flexible element, which is an inserting portion (26), is divided into a plurality of segments, which are located in the sequence and a longitudinal direction are located adjacent to one another and etching occl units, each of which at least information a length, a curvature, a shape and a direction for estimating a bent shape of the flexible element has a shape occl etching unit (24) a form of each of the segments with the use of segment information estimates the at least a portion of a derives in relation to each segment are used, and estimates the bending shape in the predetermined range estimates of the flexible element, in that the end sections of the respective two adjacent segments are connected, so that tangents directions of end sections of the shapes of the two adjacent segments coincide and directions about the tangents directions coincide.
