The invention relates to an agricultural machine for spraying a phytosanitary liquid over cultivated land, said machine comprising means (10, 11) for moving the machine (1), a spray boom (2) having at least one arm (2a), a mechanism (3) for inclining the boom (2) and/or at least one of the arms (2a) in relation to a frame (12) of the machine (1) and vertically when the machine (1) is on a flat and horizontal surface (S), and a mechanism (30) for raising/lowering the boom (2) along an axis (Z1) fixed in relation to the frame of the machine (1). At least one of the arms (2a) is provided with at least one sensor (6), each sensor (6) measuring a distance (d) between the surface (S) of the land and said sensor (6) or, if necessary, between the crop and the sensor (6). The control unit (5) is connected to each sensor (6), provided with a memory (52) for storing information (d) provided by each sensor (6), and able to control the raising/lowering mechanism (30) according to information (d) stored in the memory (52).Cet engin agricole (1) de pulvérisation dun liquide phytosanitaire sur un terrain cultivé comprend des moyens (10, 11) de déplacement de lengin (1), une rampe de pulvérisation (2) comprenant au moins un bras (2a), un organe dinclinaison (3) de la rampe (2) et/ou dau moins un des bras (2a) par rapport à un châssis (12) de lengin (1) et vertical lorsque lengin (1) repose sur une surface (S) plane et horizontale, un organe de montée/descente (30) de la rampe (2) selon un axe (Z1) fixe par rapport au châssis de lengin (1), et au moins un des bras (2a) est pourvu dau moins un capteur (6), chaque capteur (6) mesurant une distance (d) entre la surface (S) du terrain et ce capteur (6) ou, le cas échéant, entre la culture et ce capteur (6). Lunité de commande (5) est reliée à chaque capteur (6), pourvue dune mémoire (52) de stockage des informations (d) fournies par chaque capteur (6) et apte à piloter lorgane de montée/descente (30) en fonction des informations (d) stoc
