基于改进RRT-Connect算法的机械臂路径规划研究

• 全文链接
• 请求原文

作   者：

姜峻杰;  刘坤;  仇振鹏; 

作者机构：

南京工程学院自动化学院; 

关键词：

RRT-Connect算法;  样条插值法;  机械臂;  路径规划; 

期刊名称：

南方农机

i s s n：

1672-3872

年卷期：

2024 年 55 卷 023 期

页   码：

29-31

摘   要：

在现代农业自动化领域，采棉机械臂的路径规划是实现高效、精准采棉作业的关键技术之一，其中，快速扩展随机树(RRT)算法及RRT-Connect算法因其在高维空间中的高效性和适应性，受到广泛关注。然而，传统RRT、RRT-Connect算法存在导向性差、规划路径长、不够平滑等缺点。为此，本研究提出一种混合RRT算法，通过改变节点衍生方向来改善导向性的同时缩短了规划路径，同时，利用样条插值法对路径做平滑处理。仿真结果表明：混合RRT算法相比于RRT算法规划时间减少86.88%、路径长度减少21.08%，相比于RRT-Connect算法规划时间减少10.57%、路径长度减少17.8%。总体而言，与传统算法相比，本研究提出的混合RRT算法性能提升很大，更加适用于实际工作。