无人驾驶汽车垂直泊车路径规划、跟踪实验设计及评价

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作   者：

于蕾艳;  侯泽宇;  吴宝贵;  蔡永鹏;  胡淄华; 

作者机构：

中国石油大学（华东）机电工程学院; 

关键词：

模型预测控制;  自动泊车;  路径跟踪;  回旋曲线;  路径规划; 

期刊名称：

实验技术与管理

i s s n：

1002-4956

年卷期：

2023 年 009 期

页   码：

55-64,156

摘   要：

为了解决无人驾驶汽车垂直泊车路径曲率不连续、原地转向等问题设计该实验。首先，分析了“圆弧-直线”型泊车路径特点，考虑泊车曲率约束、碰撞约束和安全距离等约束，规划出回旋曲线、圆弧和直线相组合的垂直泊车路径，路径平缓光滑，曲率变化连续。其次，基于模型预测控制建立了泊车路径跟踪控制方法，仿真结果表明，该方法跟踪精度较高，最大跟踪误差为0.023 m。然后，基于百度Apollo自动驾驶开发者套件对泊车路径规划和跟踪方法进行了实验设计和实车验证。最后，建立了主客观融合的泊车性能评价方法，对车位搜索性能和泊车性能进行评价。