通过肢体动作引导工业机器人运动

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作   者：

邓伟鑫;  卢忱;  宋晨阳;  许金山;  吴海彬; 

作者机构：

深圳信息职业技术学院;  福州大学先进制造学院; 

关键词：

工业机器人;  肢体运动识别;  快速示教;  手势识别; 

期刊名称：

传感器与微系统

i s s n：

2096-2436

年卷期：

2024 年 006 期

页   码：

164-168

摘   要：

提出利用肢体动作引导工业机器人运动的新方法，肢体动作包括手势和四肢的运动，利用数据手套采集手势信息，利用惯性传感器采集四肢的运动信息。首先，基于模板匹配法对静态手势进行识别，通过支持向量机（SVM）算法对肢体动作进行识别；其次，对工业机器人进行运动学建模，构建肢体动作与工业机器人运动类型之间的映射关系；最后，搭建基于肢体动作引导工业机器人运动的实验系统。实验结果表明：通过肢体动作可以方便、高效地引导工业机器人按照操作者意图进行运动，定义的14条肢体命令，可满足大多数工业场景的需求。